一套完整的自动驾驶系统中，如果将感知模块比作人的眼睛和耳朵，那么决策规划就是自动驾驶的大脑。大脑在接收到传感器的各种感知信息之后，对当前环境作出分析，然后对底层控制模块下达指令，这一过程就是决策规划模块的主要任务。同时，决策规划模块可以处理多么复杂的场景，也是衡量和评价自动驾驶能力最核心的指标之一

此系列论文首先提出了一种新型的处理点云数据的深度学习模型-PointNet，并验证了它能够用于点云数据的多种认知任务，如分类、语义分割和目标识别。不同于图像数据在计算机中的表示通常编码了像素点之间的空间关系，点云数据由无序的数据点构成一个集合来表示。

在自动驾驶应用中，相比于耳熟能详的感知与规划控制，人们对障碍物行为预测稍显陌生。事实上障碍物的行为预测对于整个无人车安全、平稳地行驶有着至关重要的支撑作用。