新论文研究 3D 计算机视觉自动驾驶核心任务 LiDAR 点云分析
近日,香港中文大学(深圳)、深圳市大数据研究院、深圳市人工智能与机器人研究院、及上海大学发布新论文研究 3D 计算机视觉自动驾驶的核心任务 LiDAR 点云分析。该论文指出由于单扫描 LiDAR 点云中存在严重的稀疏性和噪声干扰,因此实现精确的语义分割并非易事。研究人员提出了一种新的稀疏 LiDAR 点云语义分割框架,通过学到的上下文形状先验辅助。通过在 LiDAR 序列中合并多个帧作为监督,优化的 语义场景完成模块已从连续的 LiDAR 数据中学习了上下文形状先验,从而完成了稀疏的单个扫描点云到密集的云。因此,它通过完全的端到端培训从本质上提高了语义分割优化。