3D 点云中相邻点的空间几何关系能够有区分性地表达其所隐含的 3D 形状。基于该先验，来自中科院自动化所模式识别国家重点实验室的研究者提出了 Relation-Shape CNN，将经典的 2D CNN 拓展至 3D 点云领域进行几何关系学习，该方法在三个主流的点云分析任务上均实现了优秀的性能。此外，该方法不仅可以从点云中学习 3D 形状，还能从点云的 2D 投影空间中推理 3D 形状。