近期，在发表于 Scientific Reports 上的研究中，来自英国邓迪大学的 Luigi Manfredi 及同事报道了一种软式气动爬行双球囊（SPID）小型结肠镜机器人，两个球囊由具有 3 度自由度的软式气动致动器连接而成。SPID 外径 18mm，总长度 60mm，重 10g。球囊提供了在结肠壁上的锚固，以进行仿生尺蠖运动。该设计减少了结肠壁的压力，从而减轻了检查过程中的疼痛和不适。作者利用微型机器人在一个形状和尺寸与人体相似的可变形塑料结肠模型中进行了测试，通过变形和协调弯曲的能力，它展示了高效的运动能力。该微型机器人由弹性体制成，由 3D 打印组件构成，因此对于一次性设备来说，生产成本是比较低的。