蛋酱报道

自制「低配版」开源波士顿动力机器狗:53万买不起,有树莓派就够了

​自己动手,丰衣足食,顺便还能收获一波项目经验。



自从波士顿动力宣布开启 Spot 四足机器狗零售以来,很多机器人爱好者都经历了一些内心的波动。

看到开售新闻时:「我想买。」

换算出人民币价格之后:「告退了。」

面对这款售价 7.5 万美元(折合人民币 53 万元)起的 「机器狗」,只有为数不多的买家敢于下单,并晒出了开箱视频。像我们这样的普通市民,也只有点赞、收藏、分享的份儿了。

但我们不妨换个思路:近日,一位外国小哥用树莓派纯手工打造了一只「低配版」Spot 机器狗,总成本仅为原版 Spot 机器狗的 1%。


它的名字叫做「Spot Micro」。最重要的是,代码已经开源。

项目地址:https://github.com/mike4192/spotMicro

你需要的制作材料

在动手之前,我们先计算一下成本:
  • 树莓派 3B

  • 伺服(Servo)控制板:PCA9685(I2C 接口)

  • 伺服:12 × PDI-HV5523MG

  • 16×2 液晶面板(I2C 接口)

  • 电池:2s 4000 毫安时锂电池,直连电源伺服器

  • 外置稳压电路:HKU5 5V/5A

  • Spot Micro 的 3D 打印框架(已开源)


本着精打细算的原则,我们可以在某宝上选购树莓派 3B 开发板,价格不超过 250 元。其他材料也都能够以比较合理的价格买到,毕竟作者本人也是在「国际版某宝」上购买的:


3D 打印机是其中的一项重要成本,但你也有很多物美价廉的选择,在社区讨论中,很多人推荐创想三维的 Ender 3 系列产品,国内售价在 1700 元左右。


走两步看看效果


「Spot Micro」机器狗体型虽小,但也可以电脑键盘控制,通过摆动三轴腿部以及身体姿态实现「小步快跑」或者「行走」。前者是一种四阶段步态,每阶段两条腿对称活动(类似马的动作)。行走是一个八阶段步态,每次单腿摆动,还需要在两个动作之间控制身体以保持平衡(类似人类行走的动作)。

在 Demo 视频中,Spot Micro 充分展示了自己的运动能力:


启动后缓缓站起,这动作和波士顿动力机器狗如出一辙。

然后进行一个小步奔跑的动作:


在 SpotMicroAI 社区中,我们可以找到更多关于 3D 模型的信息。SpotMicro 模型最早是由一位韩国工程师 Deok-yeon Kim 开发的。「Micro」这个名字意味着,从结构到外形,这只狗都像是 Spot 机器狗的缩小版。

SpotMicroAI 社区:https://spotmicroai.readthedocs.io/en/latest/

作者表示,工作还远未完成,要想成为更像 Spot 那样的机器狗,为 Spot Micro 整合小型激光雷达对房间内的环境进行 2D 建模是很有必要的。在这之后,对环境作出反应,并执行简单任务则难度更高。最后,如果能够安装一个摄像头,实现图像分类能力,就可以让机器狗的功能真正完整了。

参考链接:https://www.raspberrypi.org/blog/mini-raspberry-pi-boston-dynamics-inspired-robot/
工程波士顿动力树莓派波士顿动力机器狗
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