2月25日，在 PIX-C-Zone工厂，下一代智能汽车开发与制造商 PIX Moving 与上海自动驾驶企业 SPACE（追势科技），进行了战略合作签约和 Robobus 交付仪式。
追势科技 CEO 马光林，COO 于萌萌；PIX Moving 创始人&CEO 喻川，副总裁周若雨等参加了这次签约和交付仪式。
签约仪式现场照片
这是全球首台基于【滑板底盘】打造的线控Robobus下线交付，经过运行测试以后，Robobus 将落地在上海临港运行，为当地用户提供出行服务。
周若雨（左一），喻川（左二）；于萌萌（右一），马光林（右二）
落地交付的 Robobus 是基于PIX Moving 第2代滑板底盘打造的，详情见《PIX Moving发布第2代【滑板式底盘】，造车像搭积木一样简单》。
滑板底盘运行视频
PIX Moving与追势科技
PIX Moving与追势科技本次达成了全面的战略和产品合作，PIX 具备全球领先的滑板底盘技术、分布式驱动系统、高精度线控、AI算法为核心的设计与制造技术、以及模块化的产品框架策略，使得Robobus 从0到1的研发时间，不到1年就完成，如按传统开发模式，至少需要2-3年的时间。
追势科技致力于L3级以上自动驾驶产品开发，SPACE-AI是追势打造的能够兼顾L3-L5的高阶自动驾驶软件和算法平台，目前追势已经利用该平台拿下10多家头部乘用车的量产订单并在全芯片平台上完成量产适配。本次与 PIX 的合作，是追势科技将在乘用车领域，验证量产的技术方案，在无人接驳小巴和泛机器人场景的落地。
从研发到量产
在2021年9月份，双方就达成了初步的合作协议。根据协议内容，项目分为三个阶段落实。
第一阶段：样车研发
第二阶段：迭代完善
第三阶段：开启量产
目前第一阶段已经完成，正进入第二阶段，将根据实际落地后的运营情况，迭代完善产品，预计在2022年第三季度末开启 Robobus 量产。
产品特点及兼容性
与传统无人驾驶小巴不一样的是，PIX Moving 打造的 Robobus 采用了底盘与舱体上下分离式开发方式，实现了解耦。
底盘与舱体分离开发
在车辆形态上也存在不同，Robobus 没有驾驶舱，没有方向盘、脚踏板、后视镜等传统机械部件。车辆按照对称设计，没有车头、车尾之分，可以实现双向移动。
Robobus 的底盘部分采用了轮毂电机方案，在轮毂电机的加持下，对4个轮毂电机进行独立的力矩分配，在车身姿态稳定、内部空间面积，续航里程方面都有显著提升。
同时，由于PIX Robobus的线控转向、线控制动具备多样化和开放的控制接口，使其可兼容和匹配各类自动驾驶算法，实现对车辆运行的精准和安全控制。
Robobus运行场景
目前 Robobus 主要有“线控标准版、自动驾驶标准版、线控定制版与自动驾驶定制版”等4大类型。
交付后将应用于末端城市交通微循环场景，连接地铁站、公交站、社区以及大型商场、写字楼等，打通最后2-3公里，让短途出行更加便捷。不过由于这些区域是行人、电动摩托车、共享自行车等交汇区，运营环境极为复杂。
Robobus 除了基础的车辆避让、自动变道、红绿灯识别等功能外，还要具备应对各类城市复杂的交通场景的能力，比如人车混杂的路口通行，Cut in 处理，鬼探头等。同时还要应对阴天、晴天、下雨、夜晚等不同的环境情况。
Robobus运行动图
安全保障
为了保障安全，Robobus 运行控制部分设置了多层安全冗余，以转向与制动模式为例。
转向冗余
各关键电控零件采用备份的方式，当其中一个或多个零件损坏时，备用零件会快速主动地去代替其工作，以保证转向系统在性能不衰减的工作状态运行。
转向系统类型：
采用车规级双齿轮 DP-EPS
控制模式：
采用转向盘角度和角速度闭环控制（分辨率≤1°）
多模式切换：
助力模式和无人驾驶模式主动切换。
转向系统性能指标：
转向延时：≤150ms 转向稳态误差：1°
转向动态超调量≤ 15° 最大转角行程 [-900,900]
制动冗余
采用车规级电动液压双回路制动系统(EHB)，多层冗余的设计方式确保制动安全有效。
1、VCU通讯丢失，EHB根据车辆状态进行计算，最终做出主动刹车。
2、EHB系统外界LIN线开关，当CAN通讯失效后可以通过LIN线开关紧急制动。
3、VCU发送制动请求，并判断其EHB制动的有效性，如果EHB系统出现故障不能制动，VCU控制EPB+电机反拖制动。
制动系统性能指标：
有效建压范围：0-100bar
压力控制误差：1bar
系统延迟时间：≤90ms
最大压力建压时间：≤300ms
重复一致性压力分布在±5%的压力区间。
安全冗余是 Robobus 运行的基础，而规模商业化是产品持续更新迭代的财务支撑。
商业化落地前景
由于末端交通微循环场景车辆行驶速度要求低（20-40公里/小时）、路程短、行车路线相对固定，是自动驾驶最容易落地的场景之一，未来几年商业化前景相对较明朗。
近两年，包括广州、福州、厦门、成都、苏州、武汉等在内的城市都在大力发展微循环公交或者地铁接驳专线，旨在打通节点瓶颈，加强毗邻地区路网衔接，提高路网连通度，缓解交通压力。
放眼全球来看，Robobus是一个千亿美金级的市场。据美国咨询公司联合市场研究（Allied market research）表明，预计到2026年，Robobus的市场将达到745.2亿美元，从 2020年到2026年复合增长率为40.5%。
随着自动驾驶技术的日趋成熟，Robobus 的需求量也会越来越大。
关于追势科技
追势科技是一家致力于L3级以上自动驾驶技术研发，为乘用车车厂和上下游提供全栈的自动驾驶解决方案。追势科技打造的SPACE-AI多传感器融合软件平台能够兼顾L3-L5的高阶自动驾驶软件和算法开发，并能够适配所有的主流量产芯片平台，以极小的适配开发成本，完成软件和算法的量产落地，目前追势已经利用该平台拿下10多家头部乘用车的量产订单。追势科技的远景是引领自动驾驶行业发展，做必须做的产品创新。
关于PIX Moving
PIX是一家基于滑板底盘的智能汽车研发及制造企业，是下一代智能网联汽车的创新者和全球领导者。PIX从研发“超级滑板底盘”开始，支持无人专用车、商用车和乘用车的开发，产品已进入全球17个国家，并处于快速增长中。得益于PIX模块化架构，PIX产品是目前全球覆盖场景最多的企业，涉及30多种场景。同时，PIX自主开发了屡获殊荣的大型金属3D打印系统、无模具成型系统，结合PIX独有的车辆生成设计专利算法，成功减少了70%的汽车零部件及装配工作，从而让汽车的设计、制造、维护成本更低，被汽车制造业誉为下一代汽车制造的灯塔工厂。
