地下停车场，在大家的印象中，可能都是电影中那种「开阔得足够飞车枪战」的场地——行人不多、划线清晰、指示明显，也不具备路面上的复杂路况，看似对于自动驾驶车辆来说难度不大。但其实，目前能给出这「最后一公里」解决方案并实现普遍应用的汽车品牌，仍然没有几家。
去年9月，威马汽车就曾推出一项名为「AVP无人泊车」的功能，但根据测评，该功能无法脱离人工监管，与记忆泊车几乎没有差别，而且仅支持最长150米的记忆路线，并且路线上限只有五条。更重要的是，AVP并不支持避障，前方有静止物体时车辆只能停止。
而在小鹏汽车OTA升级至2.6.0版本后，除了在自动泊车、NGP自动导航辅助驾驶、全场景语音等多个核心功能上做出提升、新增15项功能外，受关注度最高的就是VPA停车场记忆泊车。
该功能可按照用户设定的路线，辅助驾驶员将车辆从设定路线的起点，开往设定路线的终点，并泊入终点附近已被系统记忆的车位。
小鹏方面表示VPA目前可支持单车学习100个停车场路线，单条路线上限记忆距离为1000米，不依赖于停车场改造，也不需要加装额外的传感器。通过语义地图和匹配算法，该功能可以实现厘米级定位。目前测试版已经通过用户社区招募到400-500名用户进行公测。
此次测试版VPA的使用范围仅为具备XPILOT 3.0系统且购买软件的小鹏P7智尊版和鹏翼版，不过工作人员也表示之后的版本会将适用范围扩大到P7的全系车型。
在体验此项功能后，能够体会到地下停车的场景其实有许多比想象中复杂的情况存在，而且实现纯无人驾驶也并非易事。虽说目前这一功能还不完美，但小鹏汽车已经迈出了第一步，并且已经考虑到多类状况，在突发情况的处理上还算比较妥善。
难点一：地下停车场信号弱
据小鹏汽车介绍，为了克服地下停车场信号差、无法使用高精地图导航以及场景复杂毫米波雷达信号不清楚这些问题，工程师在设计时采用了多源视觉融合感知的感知方案，使用视觉感知与IMU共同搭建停车场环境。
目前，小鹏的记忆泊车功能可以做到不依赖网络。
至于其定位方式，则同时使用了语义地图与匹配算法。所谓语义地图就是系统会在学习路线时，对某一物体进行标记，记录下该物体与车辆之间的相对位置，而在运行中只要识别到了该物体到了相同的位置，系统就可以对车辆进行定位。在小鹏汽车的演示视频中也展示了这种定位方式的准确性。
难点二：车位识别
在我们预想中，地库里车位划线清晰，识别起来应该没什么难度。但实际上，由于光线、墙壁等原因，车位识别仍然存在问题。在实际测试中，我们遇到了起始位置无法识别、车位不可用的情况，在于小鹏汽车沟通后，他们表示可能是因为光线不好导致识别不清，但是实际原因还是需要工程师现场勘察后才能知道。
另外，面对一侧划线、另一侧是墙的车位，VPA无法记住车位。
对此，小鹏方面解释称，临近道路尽头的车位对于车系统来说，相当于「没有更多的空间可以泊入」，所以此类车位暂时无法覆盖。另外，对于划线不全的车位，当前的测试版也可能无法识别，智能选择有清晰划线的车位，不过研发人员也在尝试去覆盖更多场景。
难点三：「鬼探头」等突发情况
在突发情况的处理上，VPA的表现还是可圈可点的。
首先，在实际体验中，我们遇到了前车突然刹停的状况，所驾驶的P7可以及时减速并从侧面绕行。另外，面对车位中的车辆突然驶出和行人突然横穿车道的情况，车辆也可以及时停车，并且刹车过程很平缓，不会让乘车人员难受。
而在遇到同车道车辆突然掉头时，P7也可以停止前进并等待前方车辆掉头驶离。甚至我们还用购物车模拟了「鬼探头」，车辆也能够及时刹停。
难点四：跨层停车
在小鹏的技术规划中，「自主召唤」和「跨层停车」都在规划范围内，但测试版本还无法做到。在小鹏方面看来，只有当「人可以离开车」的时候，这个功能的价值才会被放大，目前VPA还处于逐步释放能力的过程。
难点五：遭遇违规车辆或自身违规
在一次体验过程中，由于小鹏的测试车辆记忆了稍微违规的路线（转向时压到一点虚线），此时，在遇到对向车辆、无法通行时，需要人工接管，无法绕行。
对此，小鹏方面表示，在教育视频学习时已经提过要避免逆向驶入单行车道，因为这类车道都比较狭窄，而且也违反交规。「如果您是在正常的双向通道上遇到会车的话，只要当前的通行空间足够小鹏P7通过，一般不会有问题。对于逆行问题我们也会考虑要不要做一些限制，但目前还是需要大家自己管控。」
其实这也体现出，由于定位方法原因，VPA车辆行驶的路线与学习路线时，智能与驾驶员走过的路线完全相同，这就导致系统可能会记录下违法路线，影响行车安全。
测试版只是起点
对于场景选择，孙红霄也表示地下停车场只是一个起点，「我们希望先把一个场景做通做透，再去覆盖其他场景，这样可以保证用户在每一个场景下的体验和功能性能都是有保证的。」他解释道选择地下停车场有两个原因：其一是地下停车场中不确定的环境因素较少，对于系统来说，识别各种突发状况的压力比较小；第二就是相比于要受到风吹日晒雨淋的地上停车场，地下停车场的车位线更加清晰，传感器识别起来相对容易一些。
此外，小鹏方面也透露了在后续升级中逐步把VPA打造成停车场导航辅助驾驶的想法。
更像老司机的LCC与NGP
此次，传统的自动驾驶方面也作出了升级。
LCC新增了弯道控制能力，可以实现减速入弯加速出弯，使得车辆在过弯时更加稳定。NGP则新增了两项功能：自恢复功能与远离大型车功能，并在交通锥的识别应对以及切入车辆的针对上做出了优化。
小鹏汽车表示由用户反应在开启NGP后掰动方向盘车辆就会自动推出NGP，想要继续使用还需要重新开启，十分不方便。对此，小鹏汽车研发出了自恢复功能，车辆在使用NGP时操纵方向盘随后回正，车辆就可以自动恢复到NGP状态。
此外，小鹏还表示使用辅助驾驶时，车辆会行驶在车道的正中间，在旁边有大型车辆时有可能会给驾驶员带来心理压力。所以他们新增了自动远离大型车的功能，系统在识别到侧面为大型车辆时，会自动向反方向的车道线偏离。
对于解决疲劳状态下使用辅助驾驶的问题，小鹏汽车启用了DSM驾驶员状态检测，使用方向盘后的摄像头检测驾驶员状态。工作人员还介绍到这个摄像头并不会采集存储用户的信息，其唯一功能只是对驾驶员的面部状态进行监控，所以用户不用担心自己的隐私遭到泄露。
虽然在随后进行的实际体验中，还是存在无故变道、无法识别匝道的情况发生，并且前方遇到了交通事故车辆会停在原地「傻等」，但是总的来说2.6.0版本NGP的使用体验确实更加流畅，更加贴近真实驾驶员的驾驶习惯。
