2019 年汽车行业「未解之题」：我们真的需要激光雷达吗？科技/汽车公司是否真的愿意合作，为了追求自动驾驶软件进步所需的网络效应？行业是否会解决 L2 到 L3 的过渡问题？后两个问题的答案目前趋向肯定，而针对第一个问题，商用 iDAR 的出现让这一争论又添新的可能。
今天，科技公司和汽车公司的高管和工程师们正致力于解决自动驾驶汽车（AV）的技术，以此实现商业宏图。过程中有许多问题，其中三个悬而未决的问题尤其引人注目。
IIL Markit 的汽车信息娱乐和高级驾驶员辅助系统（ADAS）研究主管 Egil Juliussen 将以下内容列为 2019 年汽车行业「未解之题」：
我们真的需要激光雷达吗？
科技/汽车公司是否真的愿意合作，为了追求自动驾驶软件进步所需的网络效应？
行业是否会解决 L2 到 L3 的过渡问题？
业内观察员肯定会看到，新一轮的 AV 合作关系正在渗透到科技公司、行业巨头和汽车 OEM 之中。有几家公司正在尝试新技术，例如 ADAM，以解决 L2 到 L3 的过渡问题。
当机器控制权突然回到人类驾驶员手中时，他们会面临难以想象的两难困境，「预计下个月在拉斯维加斯举行的 2019 年消费电子产品展上，高层和 OEM 对驾驶员监控系统的兴趣会重新燃起，」Semicast Research 的首席分析师 Colin Barnden 告诉我们。
但是，ADAS 汽车和机器人真的需要激光雷达吗？Juliussen 告诉我们，「我们已经开始听到很多这样的声音。」问题出现在数字成像雷达的出现之后，他解释道，「它可以比以往做得更多。」
AEye 融合相机/激光雷达数据
在这种背景下，位于加利福尼亚州普莱森顿的一家名为 AEye 的创业公司上周宣布推出首款商用产品「iDAR」，这是一款融合了高清摄像头的固态激光雷达，适用于 ADAS / AV 市场。
取消激光雷达的自动驾驶汽车的想法已经在科技界流传了近一年。这个提议颇具吸引力，因为许多汽车 OEM 认为激光雷达太过昂贵，他们一致认为激光雷达技术的前景不是很光明。
虽然没有人说「无激光雷达时代」即将来临，但许多成像雷达技术开发人员都以此为行业潜在目标之一。例如，NXP 半导体的首席技术官 Lars Reger 在 11 月告诉我们，他们公司希望证明这样是可行的。
然而，AEye 从另一个角度加入了这场争论。该公司认为，汽车 OEM 不愿意使用现有的激光雷达，因为他们今天的解决方案依赖于一系列独立传感器，这些传感器共同产生大量数据。
AEye 解释说，「这需要漫长的处理时间和巨大的计算能力来收集和重组数据集，需要对数据进行校对、分析、纠错、下采样，并将它们转换为可安全引导车辆的可操作信息。」
但是，如果 AEye 只将人工智能应用于对 AV 路径规划有意义的数据信息进行区分，而不是为每个像素分配相同的优先级呢？AEye 营销副总裁 Stephen Lambright 向 EE Times 解释道，这一想法启发了 AEye 开发 iDAR。
事实上，据 Lambright 所说，AEye 的 iDAR「深深扎根于最初为国防工业开发的技术」。该创业公司首席执行官 Luis Dussan 之前曾致力于为战斗机设计监控、侦察和防御系统。他组建了 AEye「以在自动驾驶汽车上实现军用级别的性能。」
AEye 的 iDAR 的开发遵从「Dussan 学习的军用飞机感知系统的三个原则」，Lambright 说：1）永远不会错过任何东西; 2）不同对象需要赋予不同的注意力; 3）一切都在实时变化。
总之，iDAR 的目标是开发一种「不浪费计算周期」的传感器融合系统，AEye 产品副总裁 Aravind Ratnam 说。iDAR 的构建模块包括 1550nm 固态 MEMS 激光雷达，微光高清摄像头和嵌入式 AI。该系统旨在「结合」2D 相机「像素」（RGB）和 3D 激光雷达数据「体素」（XYZ），以提供「新的实时传感器数据类型」，为 AV 的路径规划系统更快地提供更准确、更远距离和更智能的信息。
值得注意的是，AEye 的 iDAR 提供的不是单独的相机和激光雷达系统扫描后的融合。而是通过开发智能人工感知系统，将固态激光雷达与高分辨率相机物理融合，AEye 解释说其 iDAR「创建了一种称为动态像素的新数据类型。」通过捕获 x、y、z、r、g、 b 数据，动态 Vixels「仿生」出人类视觉皮层的数据结构。
「Combiner」SoC
上周发布的新型 iDAR 系统 AE110 是第四代原型机。根据 Ratnam 的说法，系统中包含一个基于 Xilinx Zynq SoC 的「Combiner」SoC。Zynq 将基于 ARM 的处理器与 FPGA 集成在一起。它旨在实现关键分析和硬件加速，同时在一台设备上集成 CPU、DSP、ASSP 和混合信号功能。他补充说，2019 年，AEye 计划为 Combiner SoC 设计自己的 ASIC。
AEye 的 iDAR AE110 框图（来源：AEye）
「视觉+雷达」或「视觉+激光雷达」？
AEye 正在推广视觉/激光雷达结合的传感器系统，而一些高精度毫米波（mmWave）雷达芯片开发人员则提议视觉/雷达解决方案。
Linley Group 的高级分析师 Mike Demler 称，AEye 的相机-激光雷达融合「是一种有趣的方法。」虽然 Aeye「可能具有一些独特的功能」，但 Demler 说，AEye「不是唯一一家这样做的公司。」他指出，Continental 也销售相机-激光雷达组合系统。不过，Continental 是在预处理后将两个独立传感器的数据结合起来。
在 Demler 看来，AEye 方法的优势在于「传感器融合软件」，实质上是「将相机/激光雷达图像传感器作为一个集成单元，可以加速识别感兴趣的区域」。他说，「但除此之外，两种传感器的所有优点/缺点仍然适用。」
Demler 指出，AEye 使用的是 MEMS 激光雷达，但没有透露其空间分辨率。他推测，与 Velodyne 这样的扫描激光雷达相比，这可能是一个弱点。
「相机传感器分辨率最高，但它无法处理极亮或极暗的场景，并且灰尘污渍可能会阻挡镜头。所以你的空间分辨率不能依赖于它。同样地，激光雷达在复杂天气中不如雷达那样好，所以不能依靠它进行物体探测，而且大多数激光雷达都不能测量速度（velocity）。」
当被问及 AEye 时，VSI Labs 创始人 Phil Magney 透露，他的公司已受雇验证激光雷达的距离和扫描速率上的性能。
Magney 强调，「iDAR 传感器的独特之处在于，它将相机与激光雷达结合，并在中央计算机处理数据之前将其融合。」他认为，「这是真正的边缘融合，因为设备在分类前就将原始数据和相机数据融合了起来。」Magney 补充说，「我们也知道该设备有能力深入到感兴趣区域，这意味着不需要处理整个点云场景。」
Magney 承认，AEye 的 iDAR 设备「具有更好的分类潜力，因为可以利用融合的相机数据。」他指出，「iDAR 正在开发适用于融合数据集的分类算法。」
理论上，AEye 所谓的动态像素创造的内容「比相机或激光雷达自身产生的内容更丰富」，Magney 说。但他提醒说，「基本上每个像素都有一个点，每个点都有一个像素，但相机的分辨率远高于激光雷达，因此像素与点不是一一对应的。」
Magney 承认，「当将 iDAR 与雷达进行比较时，雷达的优势不再明显，因为激光雷达和雷达都是测距仪器。」
他指出，「如果激光雷达能够得到正确的深度感知，并且可以跟踪目标的速度，那么，这就是可能实现的。值得一提的是，iDAR 的扫描速度是大多数商用激光雷达产品的两倍 (100hz)，这是他们设备的另一个优势。」
另一方面，由于具有 ADAS 功能的汽车比完全自动驾驶汽车推出时间更早，所以雷达似乎在 ADAS 市场上比激光雷达（或 iDAR）更具优势。
「雷达在恶劣天气下能够更好地工作，因此最适合 ADAS，即使条件不适宜自动驾驶，也需要保障安全系统运行，」Magney 说。「但雷达本身在分类方面仍然受限。这是由雷达设备中的固件决定的。我们知道雷达在分类方面越来越好，并且有公司打算实现更丰富的功能。有一些雷达初创公司发表过一些令人印象深刻的声明。」
VSI 最近验证了最近 AEye iDAR 传感器性能测试中的测试和方法。Magney 表示，该公司验证了激光雷达信号能够检测到 1 公里外的道路上的卡车。VSI 还证实了扫描速率为 100hz。
他补充说，「我们没有证实这种传感器是否会带来更高的性能或安全性，但我们确实证明了它完全可以识别 1000 米处的物体。」
当被问及雷达与激光雷达时，Demler 做了总结。对于高级自动驾驶汽车，目前没有一家公司称激光雷达是无用的。他说：「当然，你可以在没有它的情况下制造一辆自动驾驶汽车，但这并不意味着这辆汽车能在所有条件下都运行良好，或者像照相机/激光雷达/雷达系统一样安全。」
在 Demler 看来，AEye 的 iDAR 并没有取代雷达。Demler 解释说，TI 的毫米波成像雷达并不能取代激光雷达。「大多数 AV 开发人员都使用这三种传感器，事实上其他传感器例如超声波传感器、红外线传感器也会被使用。」
他说：「安全和冗余要求备份，并且需要多种传感器类型，因为没有哪种传感器在所有条件下都能最有效。」
谁来操刀 iDAR？
上周，AEye 还披露了其 B 轮融资，这将使公司的总融资超过 6000 万美元。
AEye 表示其 B 轮投资者包括汽车 OEM、一级和二级制造商，以及战略投资者 Hella Ventures，Subaru-SBI 创新基金，LG 电子和 SK Hynix。
AEye 的 Lambright 指出了 Hella Ventures 和 LG 电子加入 B 轮融资的重要性。AEye 依靠这些顶级合作伙伴来提高 iDAR 产量并降低单台成本。Lambright 估计，2021 年 iDAR 的初始成本将低于每台 1,000 美元。
