第一步:在部件上花太多钱
第一步是为我的早餐机器人买个机器手臂。我找到了一个41美元的,但是我觉得有点贵。下一个是339美元,我简直没法把眼睛从它身上移开。强大、灵活几乎是性感的——像一个金属、螺栓和电机版本的詹姆斯·弗兰克。它还有一个吸盘可以用来吸起东西。一个吸盘! 我在小时候从来没学过骑马。我知道这个跟机器手臂没关系,但是不知为何,我觉得只要买了它,就可以弥补我残缺的灵魂了! 只要点击两下,它就是我的了。 下一步,我走进一家Mission Street上的一元店。我发现了一个粉色的勺子,还有一个7美元的玩具施工帽。我不需要一个施工帽。但是我刚刚买了一个339美元的机器手臂,所以我也买了那顶帽子。大的也出了,何必还在小的上吝啬呢? 总之,这就是你造一个早餐机器人所需的一切:- uArm机器人手臂;
- 一个勺子。鉴于你要做的:在把它放进嘴里之前清洗一下;
- 剩下三分之一的牛奶包(如果是满的,它就举不起来了);
- 中等大小的谷物包,只加上一点糖,否则你的地板上会变得粘糊糊的。
第二步:阅读(读【消音】的操作手册)
uArm由四个马达组成:一个旋转手臂基座,两个移动一高一低的关节,还有一个旋转吸盘。伺服马达是机器人手臂的标准,因为它们可以旋转到一个特定的位置,但是当你需要这些马达来达到特定速度的时候它们就不太好用了。 为了让机器人手臂移动起来,你只需要告诉它你想要不同的马达各移动多少。这个编程设定上关节移动到180°,低关节到150°,而手臂和吸盘则为0°:uarm.setPosition(180, 150, 0, 0);
为了用吸盘来吸起东西,你只需要:uarm.gripperCatch();
很简单粗暴,对吧?也许是。但是我认为理解这些角度转变为机器人手臂的移动一定需要一些我不懂的智能行为。这感觉像我一直没通过一个三维IQ测试,在整整两个小时毫无头绪的实验和错误之后,下面就是我所能展示的: 计划到了此步,我受到了很大挫折。给整个喂早餐的程序编程花费的时间比我预期的更长,我的血糖开始变低了。我休息了下,买了些含糖泡泡茶,决定回来再看一遍机器人手臂的资料。 在经过一些研究后,我发现uArm有一种学习模式。基本上你只需要按下一个按钮,让它移动,就可以省略这些程序并且再一次重演。这真是太酷了。 在此重申:我买了一个机器人手臂,把它从包装里拿出来,再塞回去,就可以不用写一堆代码也可以让它移动。我不确定让编程机器人手臂变得比前者更简单还有没有可能,除非你给它装一个读心器,或者任意一种听起来像科幻小说里的东西。 在泡泡茶开始起效的同时,我的早餐机器人也开始变得愈发简单起来。幸福感。